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工业机器人视觉方位控制
编辑:深圳市思普瑞机器人技术有限公司   时间:2019-05-16

工业机器人视觉效果的控制在全方位上是很重要的。

1. 焊接机器人图片和关节轴控制原理绝大多数工业机器人都会选用关节式运动方法,这是很难直接检测机器人末端运动的,只能控制各关节,是半闭环系统中的,是仅从电动机轴上闭环。 现在,工业机器人根本操作方法多为示教再现。示教时,不能将轨道上的所有点都示教一遍,一是费时,二是占用很多的存储器。 依据机器人运动学理论,机器人手臂关节在空间进行运动规划时,需进行的很多作业时对关节变量的插值核算。插补是一种算法,关于有规则的轨道,仅示教几个特征点。例如,对直线轨道,仅示教 两个端点(起点、结尾);对圆弧轨道,需示教三点(起点、结尾、中心点),轨道上其他中心点的坐标经过插补办法取得。实际作业中,关于非直线和圆弧的轨道,能够切分成若干个直线段或圆弧 段,以无限迫临的办法完成轨道示教。 2. 插补方法 (1)守时插补 每隔必守时刻插补一次,插补时刻距离一般不超越25ms。 (2)久居插补 每隔必定距离插补一次,可防止快速运动时,守时插补形成的轨道失真,但也受伺服周期约束。 3. 插补算法 (1)直线插补 在两示教点之间依照直线规则核算中心点坐标。 (2)圆弧插补 按圆弧规则核算中心点。 4. 弧焊机器人编程技术 焊接机器人图片 (1)示教编程 示教编程是现在工业机器人广泛运用的编程办法,依据使命需求,将机器人末端工具移动到所需的方位及姿势,然后把每一个位姿连同运行速度、焊接参数等记录并存储下来,机器人 便能够依照示教的位姿再现。示教方法有两种: 1)手把手示教(前期的机器人选用)。 2)示教盒示教(现在的机器人多选用)。 示教编程的长处是不需求预备常识和杂乱的核算机装置,办法简略、易于把握。而它的缺陷是占用生产时刻,难于适应小批量、多种类的柔性生产需求;编程人员作业环境差、强度大,一旦失误,会 形成人员伤亡或设备损坏;编程功率低。 (2)离线编程 在算计机中建立设备、环境及工件的三维模型,对虚拟环境中的机器人进行编程。它充分利用了核算机图形学的成果,建立机器人及其作业环境的模型,再利用一些规划算法,经过对 图形的控制和操作,在离线的情况下进行编程。离线编程的首要长处如下: 1)减少机器人不作业时刻。 焊接机器人变位机 2)改善了编程环境,使编程者远离危险的作业环境。 3)提高了编程功率与质量,可适用高档语言对杂乱使命进行编程。 4)在CAD系统下便于集成,完成Robotics/CAD/CAM一体化,所以,离线编程能够提高作业质量和作业功率,这是今后使用的方法和它们的发展方向,让工业机器人视觉效果良好。

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